MPC + WBC 双层控制：人形机器人落地的经典套路

人形机器人落地常采用MPC（模型预测控制）与WBC（全身控制）双层控制架构。该套路以MPC负责整体运动规划、WBC负责全身关节协调执行，是当前人形机器人控制中的经典方案。