G1 Double Spin Kick：人形机器人旋转踢腿中的全身角动量控制

在物理仿真中真实运行 ONNX 策略，对人形机器人 G1 的 Double Spin Kick 逐体计算全身角动量，拆解自转与公转、各体组调度与落地冲击。分析指出双旋踢腾空后总角动量被锁定，地面接触相位是动量的注入与吸收窗口。