DWPP：考虑速度与加速度约束的动态窗口纯追踪路径跟踪方法

作者提出动态窗口纯追踪（DWPP），把指令速度计算放到 v-ω 速度空间，在动态窗口内选取最接近 ω=κv 直线的点，从而显式纳入速度与加速度约束。实验显示 DWPP 能避免违反约束的指令，路径跟踪精度优于传统纯追踪方法。该方法已集成到 Nav2 官方仓库并公开，论文已被 Robotics and Autonomous Systems 接收。