RISE：面向感知人形机器人跌倒恢复的测试时运动引导方法

RISE 是一种感知人形机器人跌倒恢复方法，可在推理时用任务目标引导机器人以何种方式站起。它学习一个将预期动作与运动通过感官反馈关联的恢复词表，视觉扩散规划器从该词表的执行中学习，将运动意图预测为未来身体状态，任务代价引导其朝期望朝向、起身速度或路径预测，再据此生成运动潜变量。仿真展示了多样恢复、地形适应与无需重训练的测试时引导，并在 Unitree G1 上进行了真机演示。