arXiv cs.RO· Yijun Shen, Diqi He, Jinbang Guo, Wanyue Zhang, Jiaming Mi, Huan Yang, Zhongyuan Wang, Zhiwei Yu, Kai Zhang·· 3 小时前AI 评分57
CausGround：用因果交互知识支撑自适应具身规划
CausGround: Causal Interaction Grounding for Adaptive Embodied Planning
AI 导读
CausGround 提出一种非参数化的因果交互 grounding 框架，把交互经验蒸馏为以动作为中心、可复用的因果知识，识别动作前置条件与效果并组织进分解式世界状态表示，在规划时将任务相关因果依赖与当前观测对齐，支持对前置条件的反向推理和对效果的正向推理。
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