RTISSLAM-3D：基于空中3D成像声呐的全6自由度SLAM系统

论文提出RTISSLAM-3D，一个面向搭载空中3D成像声呐、IMU和轮式编码器的轮式机器人的6自由度SLAM系统。系统用球面CFAR检测器将声呐图像化为稀疏3D检测，用于建模声呐波束形状的3D声学里程计、极坐标子图描述子的地点识别，以及3D配准的回环验证，共同构成带姿态因子的6自由度位姿图。