SidewalkBench：面向城市人行道视觉导航的评测基准

SidewalkBench 是一个基于 NVIDIA Isaac Sim 构建的城市人行道视觉导航基准，提供 GPU 加速的高保真人行道环境，包含程序化生成与真实扫描场景，并加入事件驱动的行人反应行为。作者在 330 个单元测试场景、800 个行人反应场景和 105 个长时程场景上评测了 9 个视觉导航模型，发现行人交互与长时程鲁棒性仍是现有模型的关键瓶颈，扩大人行道合成数据训练规模是可行方向。