PHD-Hand：采用连杆驱动3-DOA手指的可3D打印人形灵巧手

PHD-Hand 是一款连杆驱动、单指具备3个驱动自由度（DOA）的人形灵巧手，采用独特的柔性铰链与弹簧钢弹性驱动杆简化传动，无需大量微型运动部件，可用预算级3D打印机制造，从而降低灵巧手使用与开发门槛并使尺寸更接近人手。原型已用于抓取与物体操作评估，论文同时给出该手的运动学与控制方面最新研究结果，已被 IEEE-RAS Humanoids 2026 接收。