arXiv cs.RO· Rohit Kumar, Heiner Peters, Felix Wiebe, Franek Stark, Janne Janzen, Dennis Mronga, Shubham Vyas, Frank Kirchner·· 3 小时前AI 评分60
面向动态人形腿部的非线性并联机构耦合设计与分析
Design and Analysis of a Nonlinear Parallel Mechanism Coupling for Dynamic Humanoid Legs
AI 导读
论文提出一种串联-并联人形腿部设计，将膝关节并联机构、踝关节并联机构与非线性膝踝耦合结合，所有执行器靠近髋部布置。作者推导耦合的非线性传动模型并在仿真和硬件上验证，6 kg 的腿在足端实现 0.37 kg 有效反射质量，耦合在屈膝时被动辅助踝背屈以抬脚，伸膝时辅助跖屈以蹬地。
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