人形腿膝踝非线性并联耦合设计获验证

Rohit Kumar等作者提出一种串联-并联人形腿部设计，把膝关节并联机构、踝关节并联机构与非线性膝踝耦合结合起来，所有执行器都布置在靠近髋部的位置。作者称已推导该耦合的非线性传动模型，并在仿真和硬件上完成验证。 按论文数据，6 kg 的腿在足端实现 0.37 kg 有效反射质量；耦合在屈膝时被动辅助踝背屈以抬脚，伸膝时辅助跖屈以蹬地。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。