SG^2SLAM：面向单目户外导航的空间几何约束3D高斯泼溅SLAM

作者提出SG^2SLAM，一种面向单目户外导航的3D高斯泼溅SLAM方法，用块级度量先验替代逐帧跨维对应，让跟踪与建图共享同一几何来源。方法还引入射线条件化3DGS核，为每个图元扩展视点方向子空间，并对空间几何与位姿联合优化。在KITTI和Waymo Open数据集上，SG^2SLAM在单目户外导航任务中优于逐帧关联基线，代码将在论文录用后公开。