AWAM：面向鲁棒机器人操作的主动轨迹条件视角想象

AWAM（Active World-Action Model）提出一种虚拟主动感知范式，主动规划观察位置并在执行前沿规划轨迹想象将看到的内容，把预测的任务相关虚拟相机运动作为对几何条件世界模型的结构化查询，得到可复用的空间先验，压缩为固定记忆后与实时观测通过交叉注意力融合，用于扩散式动作预测。