arXiv cs.RO· Mingtian Tan, Vasileios Tzoumas·· 2 小时前AI 评分46
双梯度共识（DGC）：四旋翼控制中瞬态分布外扰动的自适应学习方法
Dual Gradient Consensus for Adaptive Learning to Transient Out-of-Distribution Disturbances in Quadrotor Control
AI 导读
针对四旋翼轨迹跟踪中短时分布外残差会污染学习扰动模型的问题，DGC 在保留随机傅里叶特征模型、离线 BPTT 策略与最小二乘自适应（DAPL）的基础上改进在线更新步长，通过对比长短期梯度记忆判别自适应状态并用置信图抑制不可靠更新。
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