RadGeoLoc：基于粒子滤波的雷达地理定位方法

RadGeoLoc 提出一种将地面旋转雷达测量与卫星 RGB 影像对齐的地理定位方法，用于 GNSS 不可靠时的自主定位。该方法用掩码重建预训练的雷达表征，与卫星影像特征对齐，由雷达里程计驱动粒子滤波提出候选位姿，学习的观测模型给出似然。评测覆盖 8 个数据集、31 条不同路线，涵盖城市与越野条件，并在 13 个月内对同一路线的重复穿越考察了天气变化下的鲁棒性，仅使用地面雷达与粗略局部先验。