多机器人绘图任务结构与可扩展性研究：单token与共享token分配的仿真对比

一项仿真研究比较了多机器人绘图中单token（组件级）分配与共享token（分解式）分配两种流水线的加速效果，覆盖385幅绘图和1至8台机器人的团队规模。结果显示单token分配的加速收益递减，共享token流水线在更大团队规模下平均加速更高、空闲时间占比更低，但并非对每幅绘图都缩短完成时间。