arXiv cs.RO· Tuo An, Jindou Jia, Gen Li, Jingliang Li, Chuhao Zhou, Pengfei Liu, Bofan Lyu, Jiaqi Bai, Xinying Guo, Geng Li, Jianfei Yang·· 2 小时前AI 评分60
反馈世界模型实现扩散策略的精确引导（NeurIPS 2026）
Feedback World Model Enables Precise Guidance of Diffusion Policy
AI 导读
该论文提出反馈世界模型（feedback world model），在推理时利用机器人执行后观测到的真实状态在线闭环修正预测，无需额外训练数据或参数更新。方法可解释为隐空间观测器，并在有界渐近收敛动力学残差和稳定反馈增益下给出收敛保证；同时引入动作感知引导，将修正后的预测更好地转化为控制。
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