arXiv cs.RO· Ruilong Yu, Fei Ye·2026-11-05 13:00· 5 天前AI 评分61

Time-to-Goal：用 JEPA 世界模型学习时间度量改进长程规划

Time-to-Goal: Learned Temporal Metrics for Long-Horizon Planning with JEPA World Models

AI 导读

作者提出 Time-to-Goal（T2G），一种在离线轨迹的隐状态三元组上训练的轻量度量，用 margin ranking loss 让时间上更接近目标的状态获得更小距离，无需奖励或策略标签。

来源：arXiv cs.RO · arxiv.org