arXiv cs.RO· Bjorn Stragier, Emilia Szyma\'nska, J. Micah Prendergast, Lukas Rosenberger Schmid·· 2 小时前AI 评分47
Reading the Room：将尺度模糊的稀疏语义VSLAM地图配准到部分建成环境的楼层平面图
Reading the Room: Scale-ambiguous Semantic Registration of Sparse VSLAM Maps to Floor Plans in Partially Built Environments
AI 导读
Reading the Room（RR）提出全局-局部方法，将尺度模糊的稀疏语义VSLAM地图配准到部分建成的楼层平面图，核心是单一鲁棒、可微、类别平衡的语义-几何能量函数贯穿全流程。在3个在建工地的33段序列上评测，通用无约束设定下平均绝对轨迹误差较最强基线改善4.5倍，提供锚点对应时提升至7.6倍。
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