arXiv cs.RO· Elias Fontanari, Pietro Noah Crestaz, Matteo Saveriano, Andrea Del Prete·· 3 小时前AI 评分47
概率可达-规避值函数（PVF）：基于时序差分学习的概率可达-规避集计算方法
Temporal Difference Learning of Probabilistic Reach-Avoid Value Functions
AI 导读
提出自监督方法概率可达-规避值函数（PVF），用于在随机、可能无界的扰动下计算机器人任务的可达-规避集，适用于黑箱系统。在复杂度递增的系统上与基于Hamilton-Jacobi可达性（HJR）的基线对比，直至Hopper运动任务，结果显示当扰动非对抗性时，PVF的概率可达-规避集比对抗性HJR集更不保守、更准确。该方法已投稿至ICRA 2027。
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