Upkie 轮式双足机器人的动态平衡与运动控制仿真解析

本文以纯仿真完整运行 Upkie 轮式双足机器人的控制体系，从轮式倒立摆模型与约束预测控制出发，解释平衡与转向的分层构造，并覆盖原地站立、加减速、差速转向、推挤恢复与失稳边界等场景。