正交残差学习用于自适应侧偏角与侧偏刚度估计

一种正交残差学习方法通过零空间参数化将模型修正器约束为与侧偏刚度灵敏度正交，避免修正器吸收刚度变化信息而抑制在线自适应。在全车仿真中，该方法将侧偏角误差降低12.7%至22.0%，且在刚度阶跃变化时保持与无修正滤波器同等的自适应速度。在公开实车数据上，430参数的正交修正器比同规模无约束修正器保留了更多对名义刚度偏移的响应。