Astra 三层系统如何在 RoboMME 上控制调用成本

研究提出面向 RoboMME 基准的三层系统：GPT-6 Astra 从存储的视觉历史中选择子任务，π0.5 视觉-语言-动作策略执行，微调后的 Qwen3-VL-4B 监控器在每个动作块后判断子任务是否完成。