北京大学团队提出柔性机械臂运动预测方法，长程误差降低超四分之一

北京大学谢广明、张飞天团队提出混合模型，用平衡锚定模型和轻量修正模型抑制柔性机械臂逐步预测的误差累积，成果发表于 RSS 2026。在仿真三维缆驱机械臂上预测 200 步（6 秒）时，混合模型误差比单用锚定模型降低超过四分之一，19 项测试均未失准；在液压软体鱼尾实机上，其误差为锚定模型的一半或更低、修正模型的四分之一或更低。更稳定的预测可让控制器先在计算机中试算多种动作并挑选最安全的一种。