腕部几何如何决定工业机器人生产表现：同载荷同臂展下的差异化选型解析

一篇面向机器人选型的分析指出，腕部几何结构（inline wrist、offset wrist、协作机器人布局）决定了同载荷、同臂展机器人在生产中的行为差异。inline wrist 的关节4、5、6交于一点，支持解析逆运动学与离线编程；offset wrist 为长工具（喷枪、焊枪、磨头）提供更大姿态包络，但增加逆运动学与奇异性分析复杂度。