arXiv cs.RO· Huanyu Tian, Adriana Namour, Lingyun Zeng, Zicong Wu, Sebastien Ourselin, Lyndon da Cruz, Christos Bergeles·· 3 小时前AI 评分47
层级QP控制与权限引导恢复规划实现眼科机器人高精度RCM运动
High-Precision RCM Motion for Ophthalmic Robotics via Hierarchical QP Control and Authority-Guided Recovery Planning
AI 导读
一项研究提出面向眼科机器人的高精度远心运动（RCM）伺服架构，通过层级QP控制器与权限引导恢复规划，解决RCM与末端跟踪目标冲突导致的伺服振荡问题。在200场景运动学基准测试中，该方案对128个近奇异目标实现100%到达率，对72个近关节极限目标实现99%到达率，软件RCM残差低于0.142 mm。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org