眼科机器人RCM分层QP控制与恢复规划方法提出

Huanyu Tian 等研究者提出面向眼科机器人的高精度远心运动（RCM）伺服架构，用层级QP控制器加权限引导恢复规划，解决RCM约束与末端跟踪目标冲突导致的伺服振荡问题。在200场景运动学基准测试中，该方案对128个近奇异目标实现100%到达率，对72个近关节极限目标实现99%到达率，软件RCM残差低于0.142 mm。 在实机6自由度机械臂上，该方案跨4个RCM进入点执行，最坏情况运动学重建RCM残差为178 μm，末端调节误差中位数为32 μm，均在眼科任务采用的200 μm控制要求之内。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。