arXiv cs.RO· Ziyan Xiong, Lixing Fang, Junyun Huang, Kashu Yamazaki, Hao Zhang, Chuang Gan·· 2 小时前AI 评分65
ExtremControl：用缩放速度前馈实现50ms人形机器人遥操作
ExtremControl: Low-Latency Humanoid Teleoperation with Scaled Velocity Feedforward
AI 导读
ExtremControl 提出低延迟人形机器人全身控制框架，将端到端遥操作延迟从约200ms降至最低50ms。其核心是在底层控制中加入缩放速度前馈，使跟踪延迟减少约70ms，并直接在选定刚体连杆的SE(3)位姿上操作以避开关节空间重定向；论文还推导了闭式笛卡尔空间映射，仅需一次人体测量标定即可适配不同体型的操作者。
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