超越终端约束：用学习安全集实现可靠机器人控制

该论文提出一类比经典控制不变集更宽的安全集，并分析通过约束预测时域内不同节点而非仅终端状态来保证递归可行性的 MPC 方案。当安全集是合适控制不变集的内近似时，方法可通过安全中止策略保证安全，即使不具备递归可行性。作者在 6 关节机械臂仿真中报告约束违反少于现有方法，并保持相近的跟踪性能与计算效率，硬件实验也验证了方案可行性。