arXiv cs.RO· Ziyi Jin, Kangjin Yu, Beichen Wang, Can Jiang, Zhongpu Xia, Jie Xu·· 5 天前AI 评分58
基于 VGGT 的 SLAM 用隐式语义锚定尺度并做序列一致回环
Scale Anchoring via Implicit Semantics and Sequence-Consistent Loop Closure for VGGT-Based SLAM
AI 导读
作者在 VGGT-SLAM 2.0 上提出固定根尺度锚定与短序列辅助的直接回环连接方法，用于缓解子图尺度漂移和跨子图测量不一致。在 17 组序列对比中，9 条 TUM 序列的平均 Sim(3) ATE 从基线的 0.1018 m 降至 0.0451 m，7 组无回环模块消融均因锚定得到改善。
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