arXiv cs.RO· Li Hong, Linkai Liu, Xiangyu Ren, Shuli Lv, Chen Min, Chunjiang Wu, Yujun Zhang, Dingchen Zeng, Quan Quan·· 2 小时前AI 评分66
ISB-NMPC：面向四旋翼拦截的球面方位非线性模型预测控制
ISB-NMPC: Interception-Oriented Spherical-Bearing Nonlinear Model Predictive Control for Quadrotors
AI 导读
作者提出 ISB-NMPC，将球面方位预测与四旋翼非线性动力学耦合，联合优化接近目标的运动与目标可见性。在 30 组配对仿真试验中，该方法的拦截成功率为 86.7%，在参与对比的控制器中最高，单次试验平均目标可见时间占比为 99.11%。室外飞行中，拦截器在约 150 m 处捕获 30 cm 目标，远距离飞行速度达 17 m/s，追踪四旋翼拖曳的机动目标时约 14 m/s，软件与硬件均已开源。
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