推理驾驶VLA存在感知-动作绑定缺口：能感知危险却不刹车

论文指出推理增强的视觉-语言-动作（VLA）驾驶模型能感知并推理安全关键危险，却无法把该证据转化为安全动作，作者称之为感知-动作绑定缺口。通过匹配的仿真反事实与日志回放，研究发现路径内危险确实被编码在视觉表示中，但纵向规划主要由自车速度历史主导，对危险距离和模型自身推理轨迹响应微弱。