arXiv cs.RO· Balakumar Sundaralingam, Adithyavairavan Murali, Stan Birchfield·· 5 天前精选AI 评分80
cuRoboV2-Fast：面向扭矩受限无碰撞运动的 GPU 加速规划器
cuRoboV2-Fast: Fast Torque-Limited Collision-Free Motion Planning
AI 导读
作者提出 GPU 加速规划器 cuRoboV2-Fast，用于无碰撞、载荷感知且扭矩受限的运动，通过 B 样条轨迹优化减少迭代次数，并用 TimeOpt 在速度、加速度、加加速度和扭矩约束下优化固定路径的通行速度。
推荐理由
论文给出 GPU 加速的扭矩受限无碰撞规划器，并对比了规划延迟与实机抓放周期，可供关注规划部署效率的读者参考。
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