arXiv cs.RO· Bing Sun, Yue Lin, Canhui Wen, Xin Chen, Yang Liu, Dong Wang, Huchuan Lu·2026-10-27 12:00· 2 小时前AI 评分62

LECO：从优化中学习直接控制，实现动态目标跟踪

Learning Direct Control from Optimization for Dynamic Target Tracking

AI 导读

LECO 将动态目标跟踪的在线轨迹优化转为离线学习直接控制策略，通过可微运动学模型让轨迹级目标直接指导控制学习。在三种仿真障碍密度下，其均方根线性加加速度比该指标最优对比方法降低 14.1%–31.2%，跟踪成功率最高，单周期计算耗时 4.25–5.63 ms。

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