OmniVLoc：面向全向相机的拓扑-度量视觉定位系统

OmniVLoc 提出一种基于拓扑-度量框架的全向相机环视视觉定位系统，通过融合全局场景识别与单目深度估计实现多约束定位，并求解尺度感知位姿图与球面光束法平差恢复度量级位姿。系统内置分层校验机制过滤各阶段错误输出以提升鲁棒性，在公开数据集与自建数据集上的实验验证了其精度与可靠性，源码与数据集将在论文发表后公开。