面向双无人机缆绳吊运的紧凑型力传感器与张力感知外环控制

该研究提出双无人机吊运框架，在缆绳锚点处用自研紧凑型力传感器测量交互力，并通过静态与动态测试评估其线性度、迟滞、重复性和交叉载荷。控制采用级联结构，内环负责机体稳定，外环补偿实测力，在位置不确定下的仿真与室内实验中验证。吊运掉落和受限空间测试与文献分布式方法对比，显示稳定性、协同和抗扰能力提升。