arXiv cs.RO· Rodion Shkokov, Tatiana Zemskova, Dmitry Yudin·· 2 小时前AI 评分55
AOV-GS：基于3D高斯泼溅的主动开放词汇语义建图
AOV-GS: Active Open-Vocabulary Semantic Mapping with 3D Gaussian Splatting
AI 导读
AOV-GS 是一个主动式 3D Gaussian Splatting 建图系统，用冻结的基础模型引导探索，无需人工标注分割掩码或封闭语义类别。粗探索阶段它根据 SAM 实例分割计算的 CLIP 掩码嵌入新颖度对几何候选视角重排序，把探索偏向语义信息量大的区域；离线拟合的轻量场景语言场直接对齐采集到的 CLIP 嵌入，支持开放词汇文本查询分割。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org