arXiv cs.RO· Matteo Cercola, Katie Z Luo, Milan Ganai, John Alora, Simone Formentin, Marco Pavone·· 3 小时前AI 评分58
GPL：把视觉-语言-动作模型的推理状态表示为方案分布
Reasoning as a Distribution: Generative Plan Latents for Vision-Language-Action Models
AI 导读
论文提出 Generative Plan Latent（GPL），把 VLA 模型的推理状态表示为方案上的低维条件分布，而非压缩成单一表示，从而在不重训 VLA 的前提下实现方案采样（coverage）、按需选择（steering）和按部署结果重新加权（outcome adaptation）。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org