arXiv cs.RO· Nikola Raicevic, Hyomuk Kim, Shahid Mulla, Hyungjun Doh, Bharath Raam Radhakrishnan, Chenbin Yu, Ki Myung Brian Lee, Nikolay Atanasov·· 15 小时前AI 评分61
CLOI：面向非抓取操作的对象信息闭环控制方法
Closed-Loop Object-Informed Control for Non-Prehensile Robot Manipulation
AI 导读
作者提出闭环对象信息（CLOI）方法，将非抓取操作拆分为物体级长程位姿规划与机器人级动作规划，并用 MPPI 求解子问题、通过 ADMM 在物体位姿上达成共识。在 xArm6 机械臂的带障碍平面推动任务中，相同计算预算下 CLOI 相比标准 MPPI 在仿真中成功率提升 35%，在硬件上提升 43%。
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