arXiv cs.RO· Abolfazl Babanazari, Kaveh Fathian·· 3 小时前AI 评分45
点云配准中最大团与最大一致性关系的理论分析
On Maximum Clique and Maximum Consensus Formulations in Point Cloud Registration
AI 导读
arXiv:2610.27275研究了点云配准中最大团与最大一致性两种鲁棒配准形式化的关系，证明最大团解的对齐误差可任意大、集合规模可远超最大一致性集，并推导了界定该误差的几何条件。在旋转固定时给出平移子问题的精确误差界与判别测试。研究还确定了group-k一致性中保证误差界与点云尺度无关的最小分组大小：d≥2维时旋转与平移为d+1，允许反射时为d+2；交互示例与Lean定理证明器验证已公开。
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