arXiv cs.RO· Zayed Herma, Andrea Vassilev, Philippe Cardin, Jean-Michel Leger·· 4 小时前AI 评分38
基于Rao-Blackwellized粒子滤波梯度下降的仿生磁导航方法
Bio-Inspired Magnetic Navigation Using Gradient Descent With Rao-Blackwellized Particle Filtering
AI 导读
论文提出一种基于Rao-Blackwellized粒子滤波（RBPF）局部梯度估计的梯度下降仿生磁导航（BIMN）方法，用于GPS拒止环境下的导航。该方法不依赖复杂、笨重且成本高昂的磁地图，梯度下降会自然将系统吸引向目的地，实现无需磁地图的磁导航，是一种简单且节省内存的方案。
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