用模型到策略的统一形式化框架连接VLA与世界动作模型

论文提出一种基于随机核的、与架构无关的概率形式化框架，用于统一描述具身基础模型。该框架包含两部分：用条件输出分布与动作实现核刻画模型并诱导任务条件化的机器人策略，以及把预训练、后训练与策略部署连接起来。作者在 OpenVLA 和 DreamZero 上进行了实例化，覆盖自回归动作 token 预测与视频-动作联合生成两种范式。