PrepTurn：四足机器人预判转向强化学习框架

Zunzhi You 等作者提出强化学习框架 PrepTurn，用于四足机器人在连续局部导航中预判转向。它把当前与下一个位姿目标直接映射为关节动作，让即将到达的目标影响机器人接近当前目标的方式，并用持续奖励鼓励机器人在移动中完成整段目标序列。 作者称，仿真与 Unitree Go2 机载实验显示，该框架顺序穿越完成率高、走走停停减少；逐步提高目标难度的自动课程学习对稳定转向行为至关重要。作者还称，当到达目标的容差放宽时，策略会利用任务允许的自由度，产生涌现行为。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。