arXiv cs.RO· Zunzhi You, Yunke Wang, Haolan Guo, Chang Xu·· 2 小时前AI 评分60
PrepTurn：面向四足机器人快速连续导航的预判转向强化学习框架
Prepare to Turn: Learning Anticipatory Maneuvering for Fast Sequential Quadrupedal Navigation
AI 导读
PrepTurn 是一个用于连续局部导航预判机动的强化学习框架，它把当前与下一个位姿目标直接映射为关节动作，让即将到达的目标影响机器人接近当前目标的方式。该框架用持续奖励鼓励在移动中完成整段目标序列，并用逐步提高目标难度的自动课程学习稳定转向行为；仿真与 Unitree Go2 机载实验显示其顺序穿越完成率高、走走停停减少。
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