去中心化雷达-激光-惯性里程计框架提出

Moumita Mukherjee等作者提出去中心化 LiDAR-雷达-惯性里程计框架 LRIO，融合激光雷达、FMCW 雷达与惯性传感，在 GPS 拒止且受烟雾影响的地下隧道中估计位姿。框架以自适应残差阈值（ART）检测传感器随时间退化并调整融合，配合容错最优信息滤波器（RETOIF）以故障感知方式融合激光-惯性与多路雷达-惯性里程计。 作者用地下隧道真实传感器数据在无烟与烟雾退化两种条件下评估。在无烟实验中，RETOIF 的定位均方根误差为 2.1733，传统集中式 LRIO 为 2.9929，作者称降低 27.4%。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。