LRIO：地下环境中抗退化的去中心化雷达-激光雷达-惯性里程计

作者提出去中心化 LiDAR-雷达-惯性里程计框架 LRIO，融合激光雷达、FMCW 雷达与惯性传感，在 GPS 拒止且受烟雾影响的地下隧道中做位姿估计。框架核心是自适应残差阈值（ART）机制，用于检测传感器随时间退化并调整融合过程，配合容错最优信息滤波器（RETOIF）以故障感知方式融合激光-惯性与多路雷达-惯性里程计。