HA-DiPO异构机器人协同搬运框架发布

Xuebin Li等作者提交论文，提出HA-DiPO——一个在集中训练、分散执行（CTDE）下运行的分层多智能体强化学习框架，用于异构腿足机器人协同搬运未固定的共享载荷。 该框架高层用集中式评论家联合训练各机器人独立的协调策略，并以扩散策略表示多模态协调响应；低层由各本体专属的运动策略跟踪协调指令。作者称，协调策略从零通过奖励驱动的仿真交互学习，无需示范；执行时各机器人仅用本地机器人与载荷观测生成指令，不依赖伙伴状态或机器人间通信。 作者称，真实世界实验展示了四足-轮足机器人以及人-机器人协同搬运。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。