arXiv cs.RO· Xuebin Li, Jinpeng Xiao, Zong Chen, Pierluigi Arpenti, Bruno Siciliano, Jiebao Sun, Yiqun Li·· 2 小时前AI 评分62
HA-DiPO：面向异构机器人协同搬运的扩散策略优化框架
HA-DiPO: Diffusion Policy Optimization for Heterogeneous Cooperative Transport
AI 导读
作者提出 HA-DiPO，一个在集中训练分散执行（CTDE）下运行的分层多智能体强化学习框架，用于异构腿足机器人协同搬运未固定的共享载荷。高层用集中式评论家联合训练各机器人独立的协调策略，并以扩散策略表示多模态协调响应；低层由各本体专属的运动策略跟踪协调指令，策略从零通过奖励驱动的仿真交互学习，执行时仅用本地观测、无需机器人间通信。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org