视觉预测力实现无传感器力感知操作

Haonan Chen 等人在 arXiv 发表论文，提出通过视觉预测柔性 Fin Ray 夹爪的形变来实现力感知操作，部署时无需力或触觉传感器。方法先用标定数据训练视觉力估计器为演示标注力估计，再训练动作-力提议策略联合生成候选动作及其对应力；测试时采样候选动作，执行预测力最接近演示目标的动作。 该方法在采摘浆果、抓取空罐、手内重定向和插头插入四项接触密集型任务上进行了评估，论文称结果表明视觉力预测可在无需力或触觉传感器的情况下引导推理时的动作选择。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。