Robot Learning with Visual Predicted Force：用视觉预测力实现力感知操作

论文提出通过视觉预测柔性 Fin Ray 夹爪的形变来实现力感知操作，部署时无需力或触觉传感器。方法训练两个模型：先用标定数据训练视觉力估计器为演示标注力估计，再训练动作-力提议策略联合生成候选动作及其对应力，测试时采样候选动作并执行预测力最接近演示目标的动作。该方法在采摘浆果、抓取空罐、手内重定向和插头插入四项任务上进行了评估。