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毫米波雷达机载动态避障系统提出

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AI 综述

Dnyandeep Mandaokar 与 Bernhard Rinner 提出一套基于毫米波雷达的机载感知与控制动态避障系统，用于小型四旋翼无人机，并称这是首个此类系统。系统结合轻量交互多模型跟踪器与直接输出规避加速度的控制障碍函数控制器，并推导出感知范围、相对速度与控制延迟之间的充分避障条件。作者在树莓派 4B 上实现机载版本，称每帧雷达端到端处理延迟约 14 毫秒，从首次检测到发出规避指令的系统延迟为 75 毫秒。实验称无人机在 20 次系留室内飞行和 39 次非系留室外规避机动中均避开障碍，覆盖三种球体尺寸，悬停与最高 5 米/秒前飞、实测接近速度最高 14.6 米/秒。该论文为预印本，已投稿并处于审稿中，上述性能均为作者报告，尚未经同行评审确认。

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最新进展11月9日 13:00

小型四旋翼无人机基于毫米波雷达的机载动态避障系统

报道时间线

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11月9日

13:00
arXiv cs.RO
小型四旋翼无人机基于毫米波雷达的机载动态避障系统
作者提出首个基于毫米波雷达的机载感知与控制动态避障系统，用于小型四旋翼无人机。系统结合轻量交互多模型（IMM）跟踪器与直接输出规避加速度的控制障碍函数（CBF）控制器，并推导感知范围、相对速度与控制延迟之间的充分避障条件。

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可比范围峰值: 1011月9日 14:00
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